[golem-hack] [Lunedino] Resoconto 24/11

[Giulio Fieramosca]

Ciao a tutti
ieri sera abbiamo discusso di alcuni problemi riguardanti il robot
(golem.linux.it/wiki/Robot_Arduino):

Problema #0: Ricaricare la batteria
Abbiamo usato 4 pile AAA NiMh saldate in serie, ma i comuni
caricabatterie accettano solo pile a coppie. Abbiamo visto che esiste un
tipo di *caricabatterie bilanciatore* adatto per pile montate in serie,
e Max ne ha uno. Gli abbiamo quindi dato le batterie per fare una prova
di carica.

Problema #1: i motori non sono bilanciati (aka il robot va torto)
Abbiamo provato a bilanciare manualmente regolando "a occhio" le
velocità dei motori ma, complici le pile scariche, non è stato un metodo
efficace.
È invece un'idea migliore posizionare dei sensori ottici di rotazione
(encoder) di fianco alle ruote. In particolare si pensava al modello
CNY70 di Vishay.
In breve, rilevando la rotazione delle due ruote si agisce via software
sulla velocità dei motori.

Problema #2: il sensore non copre molto bene la visuale laterale, ed ha
dei punti di cieco (in particolare se il robot è a meno di 3cm
dall'ostacolo)
Le soluzioni proposte sono state 4:
* sensore bumper: interruttore meccanico o ottico che si chiude quando
il robot urta fisicamente contro un ostacolo; (soluzione che abbiamo
deciso di implementare)
* doppio sensore a ultrasuoni frontale: facile da programmare, ma troppo
ingombrante; (soluzione scartata, per il momento)
* spostare il sensore a ultrasuoni su un meccanismo rotante (stile
sonar): un po' più complesso da programmare, ma dovrebbe evitare i
problemi di urti ravvicinati.
* rotazione di un angolo prefissato al rilevamento di un ostacolo:
sicuramente la più facile da fare. Una volta montato l'encoder, che ci
consente di fare rotazioni più precise, potremo adottare questa
soluzione in via temporanea.

Il primo è il problema su cui ci concentreremo prossimamente: la
prossima settimana faremo dei test utilizzando i sensori infrarossi
CNY70 per capire come reagiscono ai colori di diversi tipi di superfici.
Inizieremo poi a discutere come piazzarli nella struttura del robot.

Alla prossima settimana
~ Giulio