[golem-hack] Il robottino al traguardo

[Giulio Fieramosca]

Ciao

Riassumo quanto fatto ieri sera:
La carta lucida è effettivamente migliore per l'applicazione encoder, e
dai test è risultato che i sensori riescono molto bene a contare i
settori senza perdere i passi.
Entro la fine della serata il robot è riuscito a muovere i suoi primi
"passi precisi".

Ora, per lunedì prossimo conto di riuscire a mettere il robot su strada,
ma avremo bisogno di un paio di cose:

* una batteria 9v
* un portabatteria e un jack di alimentazione (posso provvedere io)
* olio/grasso per ingranaggi

L'ultimo è necessario in quanto uno dei due motori sembra fare uno
sforzo eccessivo. Abbiamo deciso inoltre di usare una 9v
temporaneamente, per due motivi:
* 4.7v sono troppo pochi per pilotare quel tipo di motoriduttori
* (e soprattutto) è sparito il pacco batterie da 4.7v

Già che ci sono formalizzo il programma per la settimana dopo:
se tutto va come procede, lunedì prossimo il robot dovrebbe muoversi per
terra facendo passi "contati" e più o meno diritto. Ergo non resterà che
fissare gli occhi ultrasonici e integrare il contapassi con il vecchio
programma. In questo caso il robot dovrà:

* muoversi andando dritto
* quando incontra un ostacolo tornare indietro di 10 passi, ruotare su
se stesso e puntare nella direzione più libera
* daccapo

Per questo servirà un sistema di fissaggio temporaneo ma stabile per il
sensore (le viti in officina mi sa che sono troppo corte) e un po' di
ingegno per scrivere il codice.

Infine, abbiamo pensato di fare una "gita" al FabLab Cascina per il 6
Marzo (domenica), per conoscere insieme i macchinari che potrebbero
esserci utili per i progetti. Chi vuole aggregarsi può scrivere anche
qui in lista, si partirà più o meno intorno alle 10 e si rimarrà lì per
pranzo e nel primo pomeriggio.

Detto questo, a lunedì prossimo!

~ Giulio