[lugar] Robot Mobili (fwd)

[Graziano Giuliani]

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                             (@ @)
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 LaMMA - Laboratorio per la Meteorologia e la Modellistica Ambientale
         Laboratory for Meteorology and Environmental Modelling
 Via Madonna del Piano, 50019 Sesto Fiorentino (FI)

 tel: + 39 055 4483049
 fax: + 39 055 444083
 web: www.lamma.rete.toscana.it
 e-mail: giuliani@lamma.rete.toscana.it

---------- Forwarded message ----------
Date: Tue, 31 Oct 2006 06:26:15 +0100
From: Simone Mannori <simone.mannori@gmail.com>
To: Graziano Giuliani <giuliani@lamma.rete.toscana.it>
Subject: Re: [lugar] Robot Mobili (fwd)

Graziano:

scusa per il delay ...


On 10/30/06, Graziano Giuliani <giuliani@lamma.rete.toscana.it> wrote:
>
>
> Ti sfrutto subito:
>
> una mail arrivata al LUG cui nessuno sa rispondere: sai nulla
> sull'argomento?
>
> Grazie ... :-)
>
>
>            Graziano.
>
>
> --
>                             \ | /
>                             (@ @)
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> LaMMA - Laboratorio per la Meteorologia e la Modellistica Ambientale
>         Laboratory for Meteorology and Environmental Modelling
> Via Madonna del Piano, 50019 Sesto Fiorentino (FI)
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> tel: + 39 055 4483049
> fax: + 39 055 444083
> web: www.lamma.rete.toscana.it
> e-mail: giuliani@lamma.rete.toscana.it
>
> ---------- Forwarded message ----------
> Date: Fri, 27 Oct 2006 17:16:34 +0200
> From: Pier <pier.damato@gmail.com>
> Reply-To: List for Linux User Group Arezzo <lugar@arezzo.linux.it>
> To: List for Linux User Group Arezzo <lugar@arezzo.linux.it>
> Subject: [lugar] Robot Mobili
>
> Ciao a tutti.
>
> Come ho gi avuto modo di scrivere io mi occupo di un progetto di
> computer vision su robot mobili. Altri guardano gli aspetti della
> movimentazione e altri ancora del reupero dei dati e della parte di
> ragionamento.
> Per le sperimentazioni fino ad ora abbiamo utilizzato un robot prodotto
> dal Fraunhofer Institute ma ci siamo scontrati con molti problemi di
> harware e firmware non dovuti all'utilizzo o alla programmazione, ma da
> imputare alla loro progettazione.



Il politecnico di Torino, che possiede
un altro esemplare del robot e con il quale collaboriamo, ha riscontrato
gli stessi nostri problemi.

Da parte del Fraunhofer collaborazione e disponibilit a risolvere bug e
problematiche varie del loro prodotto sono state praticamente nulle. La
conseguenza  che ogni volta la mia azienda e/o il poli devono tirare
fuori i soldi per la risoluzione dei problemi.

Ora l'azienda per cui lavoro stanca di questa situazione ha approvato
l'acquisto di un nuovo robot con caratteristiche del tutto simili a
quello che gi possediamo, ma speriamo con maggiore affidabilit. Tutto
questo bel discorso per chiedere se qualcuno di voi conosce qualche
azienda o istituto di ricerca (non necessariamente italiano) che possa
fornirci (vendere) un robot di questo tipo. Non siamo vincolati ad una
particolare CPU o un particolare hardware, anche perch so che spesso
queste aziende vendono tutto il robot, ma anche solamente lo scheletro e
esclusivamente le componenti richieste.

Gli unici vincoli che poniamo sono

- utilizzo di Linux (in particolare l'estensione RTAI
- tre ruote (due fisse e una di pivot)
- sistema di visione omnivision

Infine, per dare un'idea di quel che cerchiamo, il link qui sotto  del
robot gi in nostro possesso.

http://www.fraunhofer.de/fhg/Images/VolksBot_tcm5-10413.pdf

Spero che qualcuno mi possa aiutare.

Vi ringrazio dell'ttenzione... e della pazienza per aver letto il messaggio

Ciao Pier

--
Mailing list info: http://lists.linux.it/listinfo/lugar


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Dopo aver daro una rapida occhiata all' "Uber-PDF", la pri,a soluzione
soluzione che
mi viene in mente e' di eliminare tutta la parte elettronica e passare ad un
panino di
schede PC 104 basate su processore x86 di classe pentium o meglio ancora
centrino
(magari dual core) a basso consumo.  Sul panino puoi installare una distro
minimale
senza X11 con con kernel RTAI. L'unico svantaggio che vedo e' che ti devi
scrivere un
bel po' di software ... ma questo non sembra un problema.
Scegliendo le shede di I/O con un minimo di attenzione dovresti ridurre a
zero la necessita'
di scrivere driver Linux specifici (meglio usare hardware supportato da
Comedi, ecc..).
Il costo dell'elettronica sara' contenuto tra i 200 ed i 1000 euro, a
seconda degli accessori,
della potenza della CPU e da quanto riesci a recuperare dall'hard che hai
gia' in mano.

In  alternativa, se hai problemi di costo e/o di consumo, ci sonosoluzioni
ultra low cost / ultra low power come la FOX della Acmesystems (
www.acmesystems.it).

Spero di essere stato di qualche aiuto: di piu' non posso fare con queste
info.

Non esitate a contattarmi direttamente per ogni questione di tipo tecnico
Prima lo fate e meglio e', visto che e' la Francia a pagarmi lo stipendio,
posso permettermi di fare cosulenze gratuite... altrimnti dovrei far partire
il tassametro :)

Simone Mannori - INRIA Metalau