[bglug] Progetto robot, chi si unisce a me?

Luca Bortolotti Lentsch luca122131@gmail.com
Mar 13 Nov 2012 09:53:01 CET


2012/11/12 Federico Ravasio <ravasio.federico@gmail.com>

>  ho avuto modo di pensarci e ho trovato che sarebbe ottimo poter
> incapsulare il pi¨ possibile il codice in modo che l' "intelligenza
> artificiale" si trovi a dover trattare con variabili tipo :
>
> Se vuoi creare una sorta di configurazione allora secondo me Ŕ meglio
> creare una struct contenente tutti i parametri e passare quella alla
> sezione di programma principale. ;)
>
> e vorrei strutturare la gestione dell'hardwre a plugins:
>
> Ottima idea. Se ho capito bene, vuoi fornire una serie di funzioni i cui
> parametri e valore di uscita sono fissi, ma vuoi che il loro comportamento
> sia implementabile a piacimento?
>
> Butto lý un'altra idea: siccome mi sembra che il "comportamento" del
> robottino sia abbastanza influenzato da eventi esterni, oltre che da eventi
> o comandi interni, sarebbe carino strutturare un sistema in cui si possono
> aggiungere a piacimento una sorta di "event handler", che scattano quando
> particolari condizioni si verificano.
> Ovviamente pi¨ si cerca di costruire un sistema generico e pi¨ livelli di
> astrazione vanno introdotti: le performance *potrebbero* risentirne a lungo
> andare, quindi se dici che i tempi di risposta e le performance sono
> fondamentali, il design del software ne risentirÓ.
>
>
> --
> Sito BgLUG: http://www.bglug.it
> Mailing list: http://lists.linux.it/listinfo/bglug
>


Potreste valutare anche l'utilizzo di ROS [1] o meglio OROCOS [2],
framework OpenSource implementati proprio per la modularitÓ del codice per
la programmazione di ROBOT. In questo caso potreste avvalervi di funzioni
che implementano giÓ la maggior parte degli algoritmi noti per la gestione
di un robot: dalla generazione di RoadMap per basi mobili alla
movimentazione di bracci e quant'altro.

Inoltre funzionano al meglio su Linux (Ubuntu mi pare sia consigliato).

Purtroppo al momento non ne so ancora granchŔ, ma potreste trovare appunti
interessanti e punti di partenza a questo indirizzo dove sono pubblicate le
slide del corso di Robotica dell'UNIBG che sto seguendo [3].

[1]. www.ros.org
[2]. www.orocos.org
[3]. http://goo.gl/UIr0K





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